The present invention provides an upper limb rehabilitation robot which comprises: a support body for supporting a body of a patient a rotating body coupled to the support body so as to be rotatable about an X-axis extending along the front-rear direction of the support body an upper link coupled to the rotating body so as to rotate about a Y axis extending along a width direction of the support body and a lower link coupled to the upper link to rotate about the Y axis. The rotating body comprises: a pair of thin plates extending radially from an inner block fixed to a drive shaft of a first motor a first through hole opened in the Y axis direction on the upper link and the lower link a plurality of strain gauges provided on the pair of thin plates and on both side thin portions of the first through hole.COPYRIGHT KIPO 2017본 발명은, 환자의 몸을 지지하기 위한 지지체 상기 지지체의 전후 방향을 따라 연장하는 X축을 중심으로 회전할 수 있게 상기 지지체와 결합한 회전체 상기 지지체의 폭 방향을 따라 연장하는 Y축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 회전체와 결합한 상박 링크 및 상기 Y축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 상박 링크와 결합한 하박 링크를 포함하는 상지 재활 로봇을 제공한다. 여기서, 상기 회전체에는 제1모터의 구동축에 고정된 내측 블록으로부터 방사상으로 연장하는 적어도 한 쌍의 박판이 마련되고, 상기 상박 링크 및 하박 링크에는 상기 Y축 방향으로 뚫린 제1통공이 마련되며, 상기 한 쌍의 박판과 상기 제1통공의 양측 박부에는 복수의 스트레인 게이지들이 마련된다.
