KurzfassungTechnisches ProblemMit der Ausrichtung von OP-Lampen soll das Operationsgebiet möglichst homogen werden. Bisher wurden die Lampen manuell auf das Operationsgebiet zentriert, aufgrund Änderungen dieser Gebiete im OP-Verlauf, ergeben sich zwischenzeitlich jedoch nur suboptimale Ausleuchtungen.Lösung des ProblemsDas Operationsgebiet soll mittels 3D-Lokalisierung und automatischer Ausrichtung der OP-Leuchten automatisch optimal und ausgeleuchtet werden.Setup: Lampen an Roboter-Armen/Lampenfeld, Feld- u. Tiefenausleuchtung, s. u. Ausrichtung wird mittels 3D-Lokalisierung (3D- und Farbkamera) errechnet.Funktion:1. Der Operationstisch (F1), dessen Ausrichtung (V1) sowie die des Patienten (V2) wird erkannt. Diese werden als Parallellinie (L) bezeichnet. Die niedrigste (L) ist die Mitte des Tisches.2. Nun Suche des nicht-abgedeckten Bereiches (F2) innerhalb F1 (Surface-Detection). Ausrichten der Lichtkegel auf F2. Es wird eine möglichst niedrige Parallellinie (L) und möglichst niedriger Ring (R) gewählt. Bei Störobjekten wird eine Hemisphäre (H1) um die Zielfläche gebildet und die Lampen entlang der H1-Linien und unter Berücksichtigung der Position der anderen Lampe in den nächsten sinnvollen Kreissektor bewegt.Vorteile: Reduktion störender Unterbrechungen der OP und Gewährleistung einer durchgehenden Optimalausleuchtung.AnwendungsgebietOP-LeuchtenjustierungAbstractTechnical problemWith the orientation of the operational amplifier op - lamps should be as homogeneous as possible of the operating area. Until now, the lamps centered manually on the operating area, due to changes in these regions in the op - course, will become apparent in the meantime, however, only less than optimum illumination.For solving the problem ofThe operating area by means of 3d - localization and automatic alignment of the op - lamps and automatically and optimally be illuminated.Setup: lamps at robots - arms / lamp field, field - and depth of illumination, pp. and alignment, by means of 3
