A method for controlling a robot that moves an assembly including an arm and a tool. The method receives an arm tracking signal from a robot at one or more times indicating an arm pose of an arm relative to a robot coordinate system (RCS) of the robot, and from the arm tracking signal those times. , Deriving an RCS pose of each of at least one portion of the aggregate relative to the RCS, from the tracking system to a tracking system coordinate system (TCS) of the tracking system, and belonging to the aggregate. Receiving a sensor tracking signal indicative of a sensor pose of at least one sensor present, and deriving from the sensor tracking signal a respective TCS pose of the portion of the aggregate relative to the TCS at those times； Aligning the RCS and the TCS based on the TCS pose, and controlling the robot based on the alignment. [Selection diagram] Figure 1【課題】アーム及びツールを含む集合体を移動させる、ロボットを制御するための方法を提供すること。【解決手段】この方法は、ロボットから、１つ以上の時間に、ロボットのロボット座標系（ＲＣＳ）に対するアームのアームポーズを示すアーム追跡信号を受信することと、アーム追跡信号から、それらの時間における、ＲＣＳに対する、集合体の少なくとも１つの部分のそれぞれのＲＣＳポーズを導出することと、追跡システムから、追跡システムの追跡システム座標系（ＴＣＳ）に対する、追跡システムに属し、集合体に連結されている少なくとも１つのセンサのセンサポーズを示すセンサ追跡信号を受信することと、センサ追跡信号から、それらの時間における、ＴＣＳに対する、集合体の部分のそれぞれのＴＣＳポーズを導出することと、ＲＣＳポーズ及びＴＣＳポーズに基づいて、ＲＣＳ及びＴＣＳを位置合わせすることと、位置合わせに基づいて、ロボットを制御することと、を含む。【選択図】図１
