一种机械臂姿态误差补偿方法、装置、设备及存储介质
- 专利权人:
- 发明人:
- 王芳良,文理为,上官佳荣,周雷,马静静
- 申请号：
- CN202211341380.6
- 公开号：
- CN115648211A
- 申请日:
- 2022.10.31
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种机械臂姿态误差补偿方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：进行机械臂末端工具标定、机械臂与导航相机相对位置标定；通过探针采集末端工具特征点在机械臂法兰坐标系下的位姿；计算标定引入的误差值，并将所述误差值转移到法兰坐标系，补偿到末端工具在机械臂坐标系下的标定结果中。本发明所述方法通过使用探针采集末端工具上的特征路径，对末端工具在机械臂系统中的标定结果进行补偿，从而得到更为精准的标定结果，使得手术结果最大程度的符合规划方案。同时本发明提供的方法无需借助其他第三方工具，节约成本，且便捷快速，无需花费大量的时间，可在术中实时进行，实时反馈。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
