KIM, KERIKR,김계리,KANG, SUNG CHULKR,강성철,LEE, WOO SUBKR,이우섭,KIM, SANG MYUNGKR,김상명,LEE, SOO JUNKR,이수준
申请号：
KR1020140014945
公开号：
KR1015254570000B1
申请日:
2014.02.10
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to an endoscope robot having a high curvature joint structure. The endoscope robot which is inserted into a tube, and performs predetermined operations comprises: a flexible first tube body a joint structure coupled to an end of the first tube body and an end effector connected to the joint structure, and controlled with a location and a direction thereof by the joint structure. The joint structure includes a fixed arm coupled to an end of the first tube body, and a plurality of rotation arms sequentially aligned in a line from the fixed arm, and connected to be rotated with respect to each other, wherein the first tube body is refracted and allowed to perform a linear motion in the tube to move the end effector to a working position, and the rotation arms are rotated at the working position to control the location and the direction of the end effector.COPYRIGHT KIPO 2015관로 내에 삽입되어 소정의 작업을 수행하는 내시경 로봇은, 가요성의 제1튜브체와, 상기 제1튜브체의 말단에 결합되는 관절 구조체 및 상기 관절 구조체에 연결되어 상기 관절 구조체에 의해 위치 및 방향이 조절되는 엔드 이펙터를 포함한다. 상기 관절 구조체는, 상기 제1튜브체의 말단에 결합되는 고정암과, 상기 고정암으로부터 차례로 일렬 배치되고, 서로에 대해 회동 가능하도록 연결되는 복수의 회동암을 포함하고, 상기 제1튜브체를 상기 관로 내에서 굴절 및 직선 운동시켜 상기 엔드 이펙터를 작업 위치로 이동시키고, 상기 작업 위치에서 상기 복수의 회동암을 회동시켜 상기 엔드 이펙터의 위치 및 방향을 조절한다.
