A robotic surgical system includes a surgical robot and a guide tube. The surgical robot includes a robot arm and a controller. The controller is configured to establish a software-based remote center of motion of a surgical instrument attached to the robot arm based on a location of a surgical portal in a patient through which the surgical instrument is inserted. The guide tube having a trailing end supported by the robot arm of the surgical robot, a leading end inserted in the surgical portal and maintaining alignment between the robotic arm and the surgical portal during a surgical instrument exchange, and an elongated tubular body through which an elongated shaft of the surgical instrument is inserted or removed during the surgical instrument exchange.La présente invention concerne un système chirurgical robotique qui comprend un robot chirurgical et un tube de guidage. Le robot chirurgical comprend un bras robotisé et un dispositif de commande. Le dispositif de commande est configuré pour établir un centre de déplacement distant à base de logiciel d'un instrument chirurgical raccordé au bras robotisé sur la base d'un emplacement d'une ouverture chirurgicale dans un patient par l'intermédiaire de laquelle l'instrument chirurgical est inséré. Le tube de guidage comporte une extrémité arrière soutenue par le bras robotisé du robot chirurgical, une extrémité avant insérée dans l'ouverture chirurgicale et maintenant un alignement entre le bras robotisé et l'ouverture chirurgicale pendant un changement d'instrument chirurgical, et un corps tubulaire allongé par l'intermédiaire duquel une tige allongée de l'instrument chirurgical est insérée ou retirée pendant le changement d'instrument chirurgical.
