DICKERSON, Benjamin D.,DAVISON, Mark A.,BIRRI, Christopher W.
申请号：
IBIB2019/059148
公开号：
WO2020/089749A1
申请日:
2019.10.24
申请国别(地区):
IB
年份:
2020
代理人:
摘要：
An end effector includes a first jaw rotatably coupled to a second jaw at a jaw axle, a central pulley rotatably mounted to the jaw axle, and a pivot link rotatably coupled to the first jaw at a pivot axle. A jaw cable is looped around the central pulley and operatively coupled to the pivot link such that linear movement of the jaw cable correspondingly causes the first jaw to rotate relative to the second jaw on the jaw axle and between open and closed positions.L'invention concerne un effecteur terminal comprenant une première mâchoire couplée rotative à une seconde mâchoire au niveau d'un axe de mâchoire, une poulie centrale montée rotative sur l'axe de mâchoire, et une liaison pivot couplée de manière rotative à la première mâchoire au niveau d'un axe de pivot. Un câble de mâchoire est enroulé autour de la poulie centrale et couplé de manière fonctionnelle à la liaison pivot de telle sorte qu'un mouvement linéaire du câble de mâchoire amène de manière correspondante la première mâchoire à tourner par rapport à la seconde mâchoire sur l'axe de mâchoire et entre des positions ouverte et fermée.
