UNIVERSITE DES SCIENCES ET TECHNOLOGIES DE LILLE;UNIVERSITE DE LILLE 2 DROIT ET SANTE;CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE;CENTRE OSCAR LAMBRET
The present invention relates to an autonomous guide system (100) for a needle-carrying device (10) for internal treatment of at least one tumor located on an organ, said equipment (10) being mounted on a multidirectional guiding robot (20) adapted to receive guidance instructions (ORD), said system (100) comprising: - a modeling circuit (31) for generating a digital model (M) of the body from at least one image ( I) of said member provided by an imaging probe (41), - an image processing circuit (32) for determining a contour (C) of said member and a virtual target grid (G) and for determining targets of processing to be achieved (t1, t2, t3) to generate a processing schedule (P) comprising the coordinates of said processing targets (t1, t2, t3) in the repository of said imaging probe (40), and - a calculator (33) for calculating the coordinates, in the reference frame of said guiding robot e, said processing targets (t1, t2, t3) for generating said guidance instructions (ORD) for guiding the head of the needle (11) so as to reach each of said processing targets (t1, t2, t3) . La présente invention concerne un système de guidage (100) autonome d'un équipement porte-aiguille (10) pour un traitement interne d'au moins une tumeur localisée sur un organe, ledit équipement (10) étant monté sur un robot de guidage multidirectionnel (20) apte à recevoir des instructions de guidage (ORD), ledit système (100) comportant : - un circuit de modélisation (31) pour générer un modèle numérique (M) de l'organe à partir d'au moins une image (I) dudit organe fournie par une sonde d'imagerie (41), - un circuit de traitement d'images (32) pour déterminer un contourage (C) dudit organe et une grille de cibles virtuelles (G) et pour déterminer des cibles de traitement à atteindre (t1, t2, t3) afin de générer un planning de traitement (P) comprenant les coordonnées desdites cibles de traitement (t1, t2, t3) dans le référentiel de ladite sonde d'imagerie (40), et - un calculateur
