The upper limb rehabilitation robot apparatus according to an exemplary embodiment includes a reference frame spaced apart from an upper arm of a human body and extending in a vertical direction； A lifting member mounted on the reference frame and slidably moved along the reference frame； A rotating frame projecting forward from one side of the lifting and lowering member and rotating in accordance with the movement of the mandrel； And a motion converting member connected between the ascending and descending member and the rotating frame to move up and down the lifting member in association with the movement of the rotating frame, The center of rotation due to the movement of the shoulder joint can be compensated.일 실시예에 따른 상지 재활 훈련 로봇 장치는, 인체의 상완으로부터 이격 배치되어 상하 방향으로 연장된 기준 프레임； 상기 기준 프레임에 장착되어 상기 기준 프레임을 따라 슬라이딩 이동되는 승하강 부재； 상기 승하강 부재의 일측으로부터 전방을 향하여 돌출되어, 견괄절의 움직임에 대응하여 회전 운동하는 회동 프레임； 및 상기 승하강 부재 및 상기 회동 프레임 사이에 연결되어, 상기 회동 프레임의 움직임에 연동되어 상기 승하강 부재를 승하강 운동시키는 운동 변환 부재；를 포함하고, 상기 승하강 부재의 상하 방향 슬라이딩 이동에 의해 견관절의 움직임에 따른 회전 중심 이동이 보상될 수 있다.
