The present invention is an autonomous traveling vehicle guidance control system that autonomously travels and works while positioning the traveling vehicle using a satellite positioning system, and when the autonomous traveling vehicle moves backward, A virtual antenna position is set a predetermined distance behind the antenna position of the satellite positioning system, and lateral control is performed using a lateral deviation from the target path at the virtual antenna position. Thereby, in the forward movement, turning, and reverse movement of the autonomous vehicle, it is possible to realize traveling in accordance with a target path designed in advance.本発明は、衛星測位システムを利用して走行車の位置を測位しながら自律して走行及び作業を行う自律走行車の誘導制御システムであって、前記自律走行車を後進移動させる際に、前記衛星測位システムのアンテナ位置よりも所定距離後方に仮想アンテナ位置を設定し、その仮想アンテナ位置における目標パスからの横方向の偏差を用いてラテラル制御を行うことを特徴とする。これにより、自律走行車の前進移動、旋回、及び、後進移動において、予め設計された目標パスに従った走行を実現できる。
