基于元胞量子遗传算法与PH曲线相结合的无人机三维航迹规划方法
- 专利权人:
- 广西师范大学
- 发明人:
- 杨力,丘森辉,罗晓曙,龚佳鹏,阎晨阳
- 申请号：
- CN201611175999.9
- 公开号：
- CN106709601A
- 申请日:
- 2016.12.19
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 刘梅芳
- 摘要：
- 本发明公开了基于元胞量子遗传算法与PH曲线相结合的无人机三维航迹规划方法，包括步骤：1）三维环境建模；2）规划基准路径；3）规划无人机避障路径；4）得到无人机三维航迹：障碍物位置已知，规划基准路径，在基准路径上障碍物位置处采用无人机避障路径重新规划，成功避障之后，以躲避障碍物之后的位置作为当前位置，重新规划当前位置到目标位置的基准路径，并循环下去，直至目标位置规划得到无人机三维航迹。这种方法收敛速度快、全局搜索能力强、节约运算时间，在处理航迹平滑领域具有广泛的应用。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
