一种康复机器人的闭环控制系统
- 专利权人:
- 重庆大学
- 发明人:
- 王贵学,刘政,杨学恒
- 申请号：
- CN201810058941.9
- 公开号：
- CN108309687B
- 申请日:
- 2018.22.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种康复机器人的闭环控制系统,其包括一上位机,以及与康复机器人的多个I类关节对应的多个半闭环控制模块,多个II类关节对应的多个全闭环控制模块,该半/全闭环控制模块均通过总线与该上位机相连,且每个全闭环控制模块还各自连接有一个第二数据采集模块,用于实时采集相应II类关节的弯曲角度数据,然后反馈给上位机进行分析处理,以判定该II类关节是否达到目标位置,若到达,则控制对应的关节停止运动,从而实现全闭环控制,进而能够精确地保证各个II类关节到达目标位置,提高了康复机器人的精确度,也保证了康复机器人对康复训练的完成度,同时,能够避免过度运动或者异常运动给患者带来的损伤。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
