Obtaining a first image of the tray, determining the presence or absence of one or more first patterns in the first image, determining the rotation of each of the one or more first patterns in the first image; Disclosed are methods and systems for performing operations based on the presence and rotation of one or more first patterns in a first image.トレイの第1の画像を取得し、第1の画像における1つまたは複数の第1のパターンの有無を判定し、第1の画像における1つまたは複数の第1のパターンそれぞれの回転を判定し、第1の画像における1つまたは複数の第1のパターンの有無および回転に基づき動作を実行する方法およびシステムが開示される。