The object shape adaptive gripping module includes a base portion, a gripping frame, a worm shaft unit, a first gear unit, a second gear unit, and a push unit. The base part includes a first frame extending in one direction and a second frame rotating with respect to the first frame. The gripping frame is rotated with respect to the second frame. The worm shaft unit is accommodated in the second frame and rotates by receiving a driving force from a driving unit. The first gear unit is selectively connected to the front side of the worm shaft unit to receive a driving force. The second gear unit is selectively connected to the rear side of the worm shaft unit to receive a driving force. The push unit selects connection of the first gear unit or connection of the second gear unit.사물 형상 적응형 파지 모듈은 베이스부, 파지 프레임, 웜축 유닛, 제1 기어유닛, 제2 기어유닛 및 푸쉬유닛을 포함한다. 상기 베이스 부는 일 방향으로 연장되는 제1 프레임, 및 상기 제1 프레임에 대하여 회전되는 제2 프레임을 포함한다. 상기 파지 프레임은 상기 제2 프레임에 대하여 회전된다. 상기 웜축 유닛은 상기 제2 프레임에 수납되어, 구동부로부터 구동력을 제공받아 회전한다. 상기 제1 기어유닛은 상기 웜축 유닛의 전측에 선택적으로 연결되어 구동력을 제공받는다. 상기 제2 기어유닛은 상기 웜축 유닛의 후측에 선택적으로 연결되어 구동력을 제공받는다. 상기 푸쉬유닛은 상기 제1 기어유닛의 연결 또는 상기 제2 기어유닛의 연결을 선택한다.
