HYUNDAI HEAVY INDUSTRIES CO., LTD.; LTD.;HYUNDAI HEAVY INDUSTRIES CO.;현대중공업 주식회사
发明人:
JEONG, DA UN,정다운,SON, SEUNG WOO,손승우,PARK, SUK HOON,박석훈,JEONG, DA UNKR,SON, SEUNG WOOKR,PARK, SUK HOONKR
申请号：
KR1020130072506
公开号：
KR1020150000269A
申请日:
2013.06.24
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to an added calibration method for tool validation of a medical robot. The added calibration method for tool validation of a medical robot is to carry out calibration biased toward a tool of the robot once again before an operation by using the existing calibration result value of the robot tool, and to confirm a result value； and has an effect of being capable of confirming accuracy by enhancing the accuracy of a target section as the calibration is additionally conducted with regard to a specific location of the robot tool while the existing calibration regarding the medical robot is conducted. The added calibration method for tool validation of a medical robot of the present invention comprises: a step of designating a location (X_command) of an end of the robot tool； a step of measuring the location (X_command) of the end of the robot tool with an additional external location measuring sensor (X_sensor)； etc.본 발명은 의료용 로봇의 툴 검증을 위한 추가 캘리브레이션 방법에 관한 것으로서, 의료용 로봇의 플랜지에 장착되는 툴의 캘리브레이션 방법에 있어서, 로봇 툴의 기존 캘리브레이션 결과 값을 이용하여 수술 전 로봇 툴에 편향된 캘리브레이션을 다시 한번 수행하고 결과 값을 확인하도록 한 것이며, 기존에 의료용 로봇에 대한 캘리브레이션이 수행된 상태에서 상기 로봇 툴의 특정 위치에 대한 캘리브레이션을 추가로 수행하기 때문에 필요한 구간의 정확도를 좀 더 높이면서 정확도의 확인이 가능한 효과가 있다.
