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一种六自由度串并混联上肢康复机器人
- 专利权人:
- 宁波大学
- 发明人:
- 金迪,赵永杰,冯浩,方姝赟,梁丹,冯永飞,梁冬泰,陈哲铭,沈涛
- 申请号：
- CN201911224932.3
- 公开号：
- CN112057292A
- 申请日:
- 2019.12.04
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种六自由度串并混联上肢康复机器人，包括：下部机构，包括底盘、设在底盘上的升降柱以及设在升降柱上的第一多维力传感器；中间机构，包括上平台、下平台以及连接上、下平台的多个连接组件，所述下平台设置在第一多维力传感器上；上部机构，包括连杆组件以及驱动连杆组件工作的动力件；末端握持机构，所述末端握持机构设置在上部机构的连杆组件上，包括第二多维力传感器、握持手柄和臂托架，所述第二多维力传感器设置在连杆组件上，所述臂托架转动设置在第二多维力传感器的上部，所述握持手柄设置在臂托架中。本发明采用串并混联的方式，使得产品结构刚度大，运动灵活性强，给上肢康复运动提供充分的活动空间。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
