This insertion device is provided with: a pulling member having an end that is fixed to a bending part disposed on an insertion part a bending drive part having a drive shaft that outputs a driving force that bends the bending part a rotating member that is fixed to the drive shaft, and around which the pulling member is wound a bending operation device for inputting an operating instruction for bending the bending part an input instruction detection unit that outputs an operation input instruction signal by detecting the instruction inputted by the bending operation device a control unit that computes a drive signal for pulling the pulling member in order to bend the bending part, on the basis of the input instruction signal outputted by the input instruction detection unit, and outputs the drive signal to the bending drive part and a force feedback unit having one end that is fixed to the rotating member or the pulling member, and having another end that is fixed to the bending operation device, and being provided with an elastic section that elastically extends.Linvention porte sur un dispositif dintroduction, lequel dispositif comporte : un élément de traction ayant une extrémité qui est fixée à une partie de courbure disposée sur une partie dintroduction une partie dentraînement de courbure ayant un arbre dentraînement qui délivre en sortie une force dentraînement qui courbe la partie de courbure un élément rotatif qui est fixé à larbre dentraînement, et autour duquel est enroulé lélément de traction un dispositif dactionnement de courbure pour entrer une instruction dactionnement pour courber la partie de courbure une unité de détection dinstruction dentrée qui délivre en sortie un signal dinstruction dentrée dactionnement par détection de linstruction entrée par le dispositif dactionnement de courbure une unité de commande qui calcule un signal dentraînement pour tirer lélément de traction afin de courber la partie de courbure, sur la base du signal dins
