具有模型不确定性的下肢康复外骨骼的控制方法及系统
- 专利权人:
- 安徽大学
- 发明人:
- 樊渊,陈军,邱剑彬,宋程
- 申请号：
- CN201811091651.0
- 公开号：
- CN109256189A
- 申请日:
- 2018.19.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种具有模型不确定性的下肢康复外骨骼的控制方法及系统,包括:步骤1:根据物理背景建立具有模型不确定性的下肢康复外骨骼;步骤2:设计状态观测器,再基于状态观测器来设计状态反馈控制器,构成闭环控制系统;步骤3:定义Lyapunov函数,通过放缩方法消去不确定项,利用线性矩阵不等式技术证明闭环控制系统的稳定性。本申请通过Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(LMI)方法基于设计状态观测器后再设计状态反馈控制器。最后,通过物理背景数据验证了该方法的有效性。本申请在考虑到系统的状态、各关节间以及外部不确定因素影响,保证下肢康复外骨骼系统稳定。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
