(100) is disclosed a vehicle having a horizontal compensation systems. The vehicle, a left frame (102), right frame (103), and with a (101) chassis having a base plate (104), the common rotary axis horizontal compensation system of the first (106), a right frame and the left I equipped with a (105) pivot joint for pivotally connected to the base plate as the center. To have an offset of one (119, 120) from each other by at least the axial distance of the first to rotary shaft from the left axis of rotation of the left wheel pair (115, 116), the right wheel and a pair of left wheel pair of the right wheel pair differs from the (117, 118) of the axial distance at least one second rotary shaft to the right from the rotation axis. In addition, how to traverse the stairs in a vehicle such as this is disclosed. [Selection] Figure Figure 1複数の水平補償システムを有する車輌(100)が開示される。車輌は、左フレーム(102)、右フレーム(103)、およびベースプレート(104)を有する車台(101)を備え、第1の水平補償システムは、左および右フレームを、共通輪転軸(106)を中心としてベースプレートに旋回可能に接続するピボットジョイント(105)を備える。左輪対および右輪対は互いに少なくとも1つのオフセット(119、120)を有するように、左輪対の左回転軸から輪転軸までの第1の軸方向距離(115、116)は、右輪対の右回転軸から輪転軸までの少なくとも1つの第2の軸方向距離(117、118)と異なる。さらに、このような車輌で階段を横断する方法が開示される。【選択図】図1
