PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking assist device capable of reducing loads applied to knee joints without obstructing a walking movement.SOLUTION: The walking assist device includes: an upper link and a lower link mounted on a thigh and a lower limb a one-way clutch a grounding sensor and a controller. The one-way clutch is arranged at the connection part of the upper link and the lower link. The one-way clutch allows the forward swing of the lower link and inhibits the rearward swing of the lower link when engaged, and allows the forward and rearward swing of the lower link when released. The grounding sensor detects whether or not a leg is grounded. The controller maintains the one-way clutch in an engaged state in at least a part of a period during which the grounding sensor detects grounding.COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT【課題】歩行動作を妨げることなく膝関節に加わる負荷を低減することのできる歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置は、大腿と下肢に装着される上部リンク及び下部リンク、ワンウエイクラッチ、接地センサ、及び、コントローラを備える。ワンウエイクラッチは、上部リンクと下部リンクの連結部に配置されている。ワンウエイクラッチは、係合すると下部リンクの前方への揺動を許容するとともに下部リンクの後方への揺動を禁止し、解放されると下部リンクの前方と後方への揺動を許容する。接地センサは、脚が接地しているか否かを検知する。コントローラは、接地センサが接地を検出している期間の少なくとも一部の期間でワンウエイクラッチを係合状態に維持する。【選択図】図1
