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用于针刺手法量化的机器手的六维力/力矩传感器
- 专利权人:
- 天津职业技术师范大学
- 发明人:
- 张永立,李会艳,王江,邓斌,马明宇,和童昭
- 申请号：
- CN201710095955.3
- 公开号：
- CN106644234B
- 申请日:
- 2017.22.02
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供一种用于针刺手法量化的机器手六维力/矩传感器,该传感器包括有主动平台、柔性十字轴、从动平台、轴承组件、四个柔性P铰、八个万向铰、针、P铰支架、针座,形成对针刺针所受力/力矩进行检测的柔性并联机构。有益效果是该量化针刺手法的机器手六维力/矩传感器结构体积紧凑,应用应变片技术采集针刺手法的提、插、捻、转、摇参数信息,可以感知小于20克的微小力/力矩。该该传感器集成到机器人系统,采集的针刺手法信息经A/D转换成数字信号,应用计算机软件对所采集的信息进行智能化处理,从而可以比较全面、客观的分析针刺手法的有效性,并且可以实时采集的信息,进行调整,实现均匀一致的手法。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
