PURPOSE: A surgical apparatus is provided to deliver driving force to a drive motor without driving delay or loss, by connecting driving axes and driving rod of the drive motor with pressing pre-load.CONSTITUTION: A mounting part(1) is mounted on a robot arm of an operation robot. An extension part(2) is extended from the mounting part. A joint driver(3) comprises a drive motor possessing driving axes, and a driving rod which is connected to the driving axes. A joint part(6) is connected to the joint driver which is connected to the end of the extension part. The joint part can be driven in more than one degree of freedom by the driving. A surgical instrument(7) is installed at the end of the joint part. The drive motor is connected to the driving axes by an elastic coupler.COPYRIGHT KIPO 2013개시된 수술 장치는, 수술 로봇의 로봇 팔에 장착되는 장착부와, 장착부로부터 연장된 연장부를 구비한다. 구동 축을 구비하는 구동 모터와 구동 축과 연결되어 왕복 이동되는 구동 로드를 구비하는 관절 구동부는 연장부의 단부에 연결된다. 관절부는 관절 구동부에 연결되어 구동 로드에 의하여 하나 이상의 자유도로 구동된다. 관절부의 단부에는 수술 도구가 장착된다. 구동 모터는 탄성 연결부재에 의하여 구동 축과 연결된다.
