Problem to be solved: to provide a parallel link apparatus having an RCM structure capable of independently driving translation and rotation independently.Parallel link deviceBase sectionEnd parts andA plurality of link portions for coupling between the base portion and the end portionDriving the link portion using a first actuator mounted on the base portionAn operating portion for operating the end portion against the base portion andDrive with a second actuator mounted on the base sectionA transmission portion is provided along the at least two portions of the plurality of link portions to the mechanism portion mounted on the end portion.Diagram【課題】ＲＣＭ構造を有し、並進と回転を独立に駆動することが可能なパラレルリンク装置を提供する。【解決手段】パラレルリンク装置は、ベース部と、エンド部と、前記ベース部と前記エンド部間を連結する複数のリンク部を備え、前記ベース部に搭載された第１のアクチュエータを用いて前記リンク部を駆動して、前記ベース部に対して前記エンド部を動作させる動作部と、前記ベース部に搭載された第２のアクチュエータによる駆動を、前記複数のリンク部のうち少なくとも２箇所の各々に沿って前記エンド部に搭載された機構部まで伝達する伝達部を具備する。【選択図】 図１
