A variable rigidity device that comprises at least one variable rigidity unit (10, 10A, 10B, 10C, 10D, 10-1, 10-2). Each variable rigidity unit has: a flexible coil pipe (14) a core wire (12, 12A, 12B) that extends through the coil pipe a pair of fixing members (20, 20A, 20B, 20C, 20D, 22, 22A, 22B, 22C, 22D) that are arranged on either side of the coil pipe and have the core wire fixed thereto and an adjustment mechanism that adjusts at least one gap between the coil pipe and at least one of the fixing members.Un dispositif à rigidité variable qui comprend au moins une unité à rigidité variable (10, 10A, 10B, 10C, 10D, 10-1, 10-2). Chaque unité à rigidité variable comprend : un tuyau spiralé flexible (14) un fil central (12, 12A, 12B) qui sétend à travers le tuyau spiralé une paire déléments de fixation (20, 20A, 20B, 20C, 20D, 22, 22A, 22B, 22C, 22D) qui sont disposés de part et dautre du tuyau spiralé et sur lesquels le fil central est fixé et un mécanisme de réglage qui ajuste au moins un espace entre le tuyau spiralé et au moins lun des éléments de fixation.剛性可変装置は、少なくとも一つの剛性可変ユニット(10,10A,10B,10C,10D,10-1,10-2)を備えている。前記剛性可変ユニットは、それぞれ、可撓性を有するコイルパイプ(14)と、前記コイルパイプの内部に延びている芯線(12,12A,12B)と、前記コイルパイプの両側に配置され、前記芯線に固定された一対の固定部材(20,20A,20B,20C,20D,22,22A,22B,22C,22D)と、前記コイルパイプと前記固定部材の少なくとも一方との間の少なくとも一つの隙間を調整する調整機構を有している。
