PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a joint power handling device capable of applying a sufficient magnitude of power by using a resilient structure to an articulated mechanism for connecting two members and down-sizing an arrangement space of the resilient structure.SOLUTION: A joint interlock displacement part 52 of a power transmission movable mechanism 53 composed of a moving pulley 51 and the like is coupled with a joint mechanism 5 between a first member 2 (12 or 13) and a second member 3. One flexible long member 32 of two flexible long members 32 and 32 extending from the power transmission movable mechanism 53 is connected to a control mechanism 54 for controlling travel motion, and the other flexible long member 32 is engaged with a resilient structure 31.SELECTED DRAWING: Figure 5【課題】２つの部材を連結する関節機構に、弾性構造体を使用して十分な大きさの動力を付与することができると共に、弾性構造体の配置スペース等の小型化を実現し得る関節動力操作装置を提供する。【解決手段】第１部材２（１２又は１３）及び第２部材３との間の関節機構５に、動滑車５１等により構成される動力伝達可動機構５３の関節連動変位部５２が連結されている。動力伝達可動機構５３から延在する２つの可撓性長尺部材３２，３２の一方の可撓性長尺部材３２は、その走行を制御する制御機構５４に接続され、他方の可撓性長尺部材３２には、弾性構造体３１が係合される。【選択図】図５
