PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a jointed link structure which can be more controllably bent in order to perform a wide range of minimally invasive surgical procedures； to provide a jointed link structure that can be more controllably bent while keeping the overall dimensions of the structure smaller； and to provide a jointed link structure that is robust in design, inexpensive to manufacture, and achieves controlled bending through the use of simple mechanical designs.SOLUTION: A surgical device 100 includes: a first pair of articulably coupled links 110； a second pair of articulably coupled links 120, and a tension member 135 coupled to the first pair of links and the second pair of links such that altering tension in the tension member exerts a force tending to articulate the first pair of links and the second pair of links so as to bend the first pair of links and the second pair of links. The surgical device can be configured such that the first pair of links has a lower resistance to bending than the second pair of links upon altering the tension in the tension member.SELECTED DRAWING: Figure 1A【課題】広範囲の最少侵襲的外科手術を行うためにより制御可能に曲げ得る関節リンク構造を提供する。構造の全体的な寸法を小さく維持しながら、より制御可能に曲げ得る、結合リンク構造を提供する。頑強であり且つ製造が安価であり、簡単な機械的設計の使用を通じて制御された曲げを達成し得る、関節リンク構造を提供する。【解決手段】外科装置１００は、第１の対の関節動作可能に結合されるリンク１１０と、第２の対の関節動作可能に結合されるリンク１２０と、張力部材１３５内の張力を変更することが、第１の対のリンク及び第２の対のリンクを曲げるために、第１の対のリンク及び第２の対のリンクを関節動作させる傾向を有する力を加えるように、第１の対のリンクと第２の対のリンクとに結合される張力部材とを含む。張力部材内の張力の変更後に第１の対のリンクが第２の対のリンクよりも少ない曲げに対する抵抗を有するように外科装置を構成し得る。【選択図】図１Ａ
