The capsule endoscope guidance system 1 is provided with a guiding device 20 for guiding the capsule endoscope 10 and the capsule endoscope 10, the induction device 20, generates a magnetic field MG to guide the capsule endoscope 10 a magnetic field generating unit 25, a receiving unit 21 that receives image signals wirelessly transmitted, and generates the in-vivo image based on the image signal, an image processing unit 23 for extracting the pyloric region from the body image, corresponding to the pyloric region a target position setting unit 261 for setting a position within a subject as a target position, the center of the field of view of the capsule endoscope 10 changes the position or posture of the capsule endoscope 10 to match the target position perform a first guidance control, the toward the target position the capsule endoscope 10 remain combined with the center of the visual field to the target position, and a second guidance control that advances until it contacts at least a target position By having a guiding control unit 262, with respect to the pylorus by the position and shape varies, it is possible to pass the capsule endoscope 10 by easily accessible.カプセル型内視鏡誘導システム1は、カプセル型内視鏡10及びカプセル型内視鏡10を誘導する誘導装置20を備え、誘導装置20は、カプセル型内視鏡10を誘導する磁界MGを生成する磁界生成部25と、無線送信された画像信号を受信する受信部21と、画像信号に基づいて体内画像を生成し、体内画像から幽門領域を抽出する画像処理部23と、幽門領域に対応する被検体内の位置を目標位置として設定する目標位置設定部261と、カプセル型内視鏡10の視野の中心部が目標位置に合うようにカプセル型内視鏡10の位置又は姿勢を変化させる第1の誘導制御と、視野の中心部を目標位置に合わせた状態のままカプセル型内視鏡10を目標位置に向け、少なくとも目標位置に接触するまで前進させる第2の誘導制御とを実行する誘導制御部262とを有することにより、位置や形状が変動する幽門に対し、カプセル型内視鏡10を容易に接近させて通過させることができる。
