KOREA ADVANCED INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人:
PARK, HYUNG SOONKR,박형순,HA, DO KYEONGKR,하도경
申请号：
KR1020140169467
公开号：
KR1020160066083A
申请日:
2014.12.01
申请国别(地区):
KR
年份:
2016
代理人:
摘要：
Provided is a control method of a rehabilitation robot. According to the control method of a rehabilitation robot, provided is the control method of a rehabilitation robot, which comprises the steps of: measuring a joint resistance torque of a user during the movement of the joint in progress and controlling a speed of stretching movement on the basis of the measured joint resistance torque. The rehabilitation robot can be adapted to a joint condition which may changes during the movement of the patient, and prevents the patient to feel a certain torque or more, thereby increasing the safety thereof.COPYRIGHT KIPO 2016재활 로봇 제어방법이 제공된다. 본 재활 로봇 제어방법에 따르면, 관절의 운동이 진행되는 동안 사용자의 관절 저항 토크를 측정하는 단계 및 측정된 관절 저항 토크에 기초하여 스트레칭 운동 속도를 조절하는 단계를 포함하는 재활 로봇 제어방법을 제공할 수 있게 되어, 재활 로봇은 환자의 운동 중 변화하는 관절 상태에 적응할 수 있으며 환자가 일정한 토크 이상을 느끼지 않게 되므로 안전성을 높일 수 있게 된다.
