A muscular strength assistive wearable robot for wearing on the lower body by the present invention comprises the following: a calf frame mounted on the calf of a user； a foot frame stepping on the ground with the user is walking, and combined to the lower side of the calf frame to be rotated； and a rotation restoring unit which forms restoration elasticity when the user is stepping on the ground using the foot frame, applies the restoration elasticity to the calf frame and the foot frame when the foot frame is separated from the ground, and restores a combination angle formed by the calf frame and the foot frame to a predetermined range. The restoration elasticity is produced when the combination angle formed by the calf frame and the foot frame exceeds the predetermined range. Using the muscular strength assistive wearable robot for wearing on the lower body of the present invention, the muscular strength of the user can be assisted without using separate power, minimize the moving inconvenience of the user when some of joints are formed with manual joints, is capable of miniaturizing and reducing weight of products by simplifying the structure of the robot, and is capable of reducing manufacturing costs.본 발명에 의한 하지 착용형 근력지원로봇은, 사용자의 종아리에 장착되는 종아리 프레임； 상기 종아리 프레임의 하측에 회전 가능한 구조로 결합되며, 사용자의 보행 시 지면을 딛는 발 프레임； 및 상기 발 프레임이 지면을 딛는 과정에서 복원 탄성력을 형성하고, 상기 발 프레임이 지면으로부터 떨어지는 경우 상기 복원 탄성력을 상기 종아리 프레임과 상기 발 프레임에 인가하여 상기 종아리 프레임과 상기 발 프레임이 이루는 결합각도를 사전에 설정된 범위로 복원시키는 회전 복원 유닛을 포함하되, 상기 복원 탄성력은 상기 종아리 프레임과 상기 발 프레임이 이루는 상기 결합각도가 상기 사전에 설정된 범위를 벗어나는 과정에서 형성된다. 본 발명에 의한 하지 착용형 근력지원로봇을 이용하면, 별도의 동력을 이용하지 아니하고서도 사용자의 근력을 보조할 수 있고, 일부 관절이 수동형 관절로 구성하더라도 사용자의 동작 불편함을 최소화시킬 수 있으며, 구성이 단순화됨으로써 제품의 소형화 및 경량화가 가능해지고 제조비용이 절감된다는 장점이 있다.
