The finger rehabilitation robot mechanism according to the present invention comprises a base plate, a driving module formed on an outer surface of the base plate, and a four-bar linkage, wherein the index finger A first link that fixes the center of the motor driven horn formed in the <；MCP Joint>； portion and the outer side of the drive module to allow for indexing, stopping, phantom, and finger movements, and a joint between the thumb and the hand of the user, The total weight of the robot's driving part is about 200g, including the second MCP Joint joint and the second link that allows the center of the motor-driven horn to be fixed so that the thumb can be moved. It is possible to assist in the operation of holding the object by using the hand of the infant by wearing the robot, and it is possible to evaluate the rigidity of the user while using the robot It said, it is to grasp one of the rigor in the use of existing robotic entries are safety issues that can fulfill the robot operation considering user safety effects.본 발명에 따른 손가락 재활 로봇 기구는 베이스 판, 베이스 판의 외측면에 형성된 구동모듈, 두 개의 4절 링크(4bar-linkage)로 이루어지고, 사용자의 검지와 손등 사이의 관절이 위치하는 검지 MCP 관절<；MCP Joint>； 부분과 구동모듈의 외부 측방향에 형성된 모터 구동 혼의 중심을 고정하여 검지, 중지, 약지, 및 소지 손가락을 움직일 수 있도록 한 제1 링크, 및 사용자의 엄지와 손등 사이의 관절이 위치하는 엄지 MCP 관절<；MCP Joint>； 부분과 모터 구동 혼의 중심을 고정하여 엄지 손가락을 움직일 수 있도록 한 제2 링크를 포함하여, 로봇의 구동부의 전체 무게가 200g 내외로 가볍고 부피가 작아 사용자가 일생생활 중에서도 로봇을 착용하여 환측손을 이용하여 물건을 잡는 등의 동작을 보조해 줄 수 있는 효과가 있고, 로봇 사용과 동시에 사용자의 경직평가가 가능하며, 기존의 로봇이용에 있어 안전문제가 되는 항목 중 하나인 경직을 파악하여 사용자의 안전을 고려한 로봇 동작을 이행할 수 있는 효과가 있다.
