PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a multijoint manipulator which is used for a surgical robot or the like, and which has a small size and a good operation responsiveness.SOLUTION: A through hole or a non-penetration hole is formed on at least plural surfaces among constitution surfaces of an oscillative element of a polyhedral shape of a vibration actuator by vibration of which an output shaft is moved. A vibrator having a pattern type electrode is bonded to a portion on the constitution surface in which a hole is not formed. A rotatable or direct-acting possible first output shaft and a rotatable rotary output shaft are inserted into plural holes, and a voltage is sequentially applied to electrode patterns of the electrode thereby generating progressive waves in the oscillative element, and an operation claw of a multijoint manipulator is driven by rotation or axial displacement of the first output shaft.SELECTED DRAWING: Figure 2COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】 手術ロボット等に用いる、小型かつ操作応答性良好な多関節マニピュレータを提供する。【解決手段】 振動により出力軸が運動する振動アクチュエータの多面体形状の可振子の構成面の内、少なくとも複数の面に貫通穴または非貫通の穴を形成する。構成面の面上であって穴の形成されていない部分にパターン状の電極を有する振動子が貼り付けられる。そして、複数の穴に回転または直動可能な第1出力軸と回転可能な回転出力軸が挿通され、電極の電極パターンに順次電圧を印加する事で可振子に進行波を発生させ、第1出力軸に回転または軸方向の変位により多関節マニピュレータの作動爪を駆動するようにした。【選択図】 図2
