Ein erfindungsgemäßer Medizinroboter (10) weist eine Basis (11.0), einen Instrumenten-Flansch (12) zum Ankoppeln eines minimalinvasiven Instruments (20), der durch eine aktuierte Kinematik (11.1 - 11.7) verstellbar mit der Basis verbunden ist, und einen Tubus-Flansch (3.1) zum Ankoppeln eines Tubus (3.2) auf, wobei der Tubus-Flansch durch eine bewegliche Gelenkanordnung (30) mit der Kinematik verbunden ist, die wenigstens ein, insbesondere elektrisch, aktuiertes und/oder wenigstens ein elastisch gefesseltes passives und/oder wenigstens ein arretierbares Gelenk (31 - 37) aufweist.A medical robot according to the invention comprises a base, an instrument flange for attaching a minimally invasive instrument, which instrument flange is connected to the base in such a way that the instrument flange can be moved by means of an actuated kinematic system, and a tube flange for attaching a tube, wherein the tube flange is connected to the kinematic system by means of a movable joint assembly, which has at least one actuated, in particular electrically actuated, and/or at least one elastically bound passive joint and/or at least one lockable joint.La présente concerne un robot médical (10) présentant une base (11.0), une bride à instrument (12) permettant le couplage d'un instrument (20) minimalement invasif qui est relié à la base de manière pouvoir être mis en mouvement par un dispositif cinématique (11.1 - 11.7) actionné, et une bride à tube (3.1) permettant le couplage d'un tube (3.2), la bride à tube étant reliée au dispositif cinématique par un dispositif d'articulation (30) mobile qui comprend au moins une articulation actionnée, notamment électriquement et/ou au moins une articulation passive, ancrée élastiquement et/ou au moins une articulation qui peut être bloquée (31 - 37).
