PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot system in which fluid transfer operation can be automated while suppressing increase in size of the device.SOLUTION: A robot system includes: a multi-joint robot a syringe driving unit for pushing and pulling a plunger of a syringe having a needle and a control unit for controlling an operation of the syringe driving unit as well as controlling an operation of the multi-joint robot so as to handle a container and the syringe containing fluid therein. The control unit executes: a control (A) of operating the multi-joint robot so that the needle of the syringe punctures a lid portion of the container, then after the control A, a control (B) of operating the syringe driving unit so as to pull the plunger to thereby inhale liquid in the container via the needle, and then after the control A, a control (C) of operating the multi-joint robot so as to change a posture of at least one of the container and the syringe in such a manner that the needle is oblique with respect to the lid portion of the container.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】設備の大規模化を抑制しつつ、液体移送作業を自動化できるロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステムは、多関節ロボットと、針を有するシリンジのプランジャーを押し引きするためのシリンジ駆動装置と、液体を貯留する容器及びシリンジを取り扱うように多関節ロボットの動作を制御すると共に、シリンジ駆動装置の動作を制御する制御装置とを備える。制御装置は、(A)容器の蓋部にシリンジの針を穿刺するように多関節ロボットを動作させる制御と、制御Aの後に、(B)プランジャーを引いて針を通じて容器内の液体を吸引するように、シリンジ駆動装置を動作させる制御と、制御Aの後に、(C)容器及びシリンジの少なくとも一方の姿勢を変更して針が容器の蓋部に対して斜めとなるように、多関節ロボットを動作させる制御とを実行する。【選択図】図1
