In order to provide a surgical assistance robot capable of being operated favorably even when it is difficult to instantly ascertain the three-dimensional positional relationship between a lesion and the treatment tool or to fully ascertain the force acting between the lesion and the treatment tool, this surgical assistance robot (1) comprises: an operation section a tip section that moves according to the control input from the operation section a treatment tool disposed on the tip section a detection sensor that is disposed near the tip section and detects the condition of the tip section and an operation mode-changing section (Step S102 to Step 104) for changing the operation mode according to the detection results of the detection sensor.Pour obtenir un robot dassistance chirurgicale pouvant être piloté de façon favorable même lorsquil est difficile de déterminer instantanément la relation de position tridimensionnelle entre une lésion et loutil de traitement ou de déterminer totalement la force agissant entre la lésion et loutil de traitement, le présent robot dassistance chirurgicale (1) comprend : une section de pilotage une section de pointe qui se déplace selon lentrée de commande de la section de pilotage un outil de traitement disposé sur la section de pointe un capteur de détection disposé à proximité de la section de pointe qui détecte létat de la section de pointe et une section de changement de mode de pilotage (Étape S102 à Étape 104) pour changer de mode de pilotage en fonction des résultats de détection du capteur de détection.病変部位と処置具の三次元的な位置関係を瞬時に把握することや、病変部と処置具との間で作用する力を十分に把握することが困難であったとしても、操作を良好に行うことができる手術支援ロボットを提供するために、本発明の手術支援ロボット1は、操作部と、前記操作部の操作量に応じて移動する先端部と、前記先端部に配される処置具と、前記先端部の近傍に配されると共に、前記先端部の状態を検出する検出センサと、前記検出センサの検出結果によって、動作モードの変更を行う動作モード変更部(ステップS102乃至ステップS104)と、を有する。
