一种下肢穿戴式机器人步态控制方法、装置和设备
- 专利权人:
- 南方科技大学
- 发明人:
- 付成龙,张稳,肖文涛,冷雨泉
- 申请号：
- CN202010298358.2
- 公开号：
- CN111568700A
- 申请日:
- 2020.04.16
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种下肢穿戴式机器人步态控制方法、装置和设备，方法包括：获取下肢穿戴式机器人与地面交互力信息和关节角度信息；根据所述地面交互力信息和所述关节角度位置信息判断下一个步态相位；将所述关节角度带入下一个步态相位对应关节力矩模型计算出关节控制信号，对所述下肢穿戴式机器人进行力矩控制。本发明通过下肢穿戴式机器人与地面交互力信息和关节角度信息判断下一个步态相位，地面交互力信息和关节角度信息可通过传感器采集，成本低，根据不同步态相位对应关节力矩模型计算控制信号，控制方法简单。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
