Surgical robot system has instrument arrangement with instrument that is guided by robot, where degree of freedom of instrument shaft is actuated by drive train of drive train arrangement that is actuated by drive unit
Ein erfindungsgemäßes Chirurgierobotersystem umfasst eine Roboteranordnung mitwenigstens einem Roboter (201； 1101, 1102, 1103), und eine Instrumentenanordnung mit wenigstens einem durch die Roboteranordnung geführten Instrument (1； 101； 205； 901； 1104, 1105, 1106) mitwenigstens einem Instrument (1； 101； 205； 901； 1104, 1105, 1106) mit einem Instrumentenschaft (3； 103； 209； 904； 1107, 1108, 1109), der zur teilweisen Einführung (1110, 1111, 1112) in einen Patienten vorgesehen ist；einer Antriebsstranganordnung mit wenigstens einem Antriebsstrang (11–18； 111–118； 906–913) zur Aktuierung eines Freiheitsgrades des Instrumentenschaftes,insbesondere eines Endeffektors (208； 1114)；einer modularen Antriebseinheit (4； 104； 212； 801, 802, 803； 914) zur Aktuierung der Antriebsstranganordnung；wobeidas Instrument ein Instrumentengehäuse mitwenigstens einem Antriebsstrang-Gehäuseteil (2； 102； 206； 903), an dem wenigstens ein Teil der Antriebsstranganordnung angeordnet ist； undwenigstens einem Antriebseinheit-Gehäuseteil (2； 102； 206； 902, 915) mit einem Hohlraum, der zur Aufnahme der Antriebseinheit eingerichtet ist, umfasst, wobei das Antriebseinheit-Gehäuseteil einen Verschluss (5； 105； 213； 916) zur sterilen Abdichtung einer Einführöffnung des Hohlraums sowie eine dynamische Sterilbarriere (8； 19； 119； 211； 920) aufweist, die den Hohlraum steril abgrenzt und über die hinweg die Antriebsstranganordnung aktuierbar ist, und/oderwobei die Antriebseinheit lateral zu einer Längsachse des Instrumentenschaftes hin zu einer Anbindung des Instrumentengehäuses an die Roboteranordnung versetzt ist.The surgical robot system has a robot arrangement with a robot, and an instrument arrangement is provided with an instrument (1) that is guided by the robot. The instrument is provided with an instrument shaft (3) for partial insertion in a patient. A drive train arrangement is provided with a drive train (11 to 18) for actuating a degree of freedom of the instrument shaft,
