PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an end effector for a surgical robot system capable of accurately guiding movements of a robot arm and a tool with respect to a surgical site of a patient. An end effector 312 for a surgical robotic system includes an end effector body and an optical subassembly. The optical subassembly includes a housing coupled to the end effector body, the housing including a threaded portion. The optical subassembly further includes a window transparent to a range of optical radiation wavelengths and a gasket disposed between the housing and the window. The optical subassembly further includes a threaded ring disposed over the window and engaging a threaded portion of the housing, the threaded ring compressing the gasket between the window and the housing, Form a seal with the housing. The optical subassembly further includes a light emitter that emits light in a range of light emission wavelengths through the window. [Selection diagram] Figure 3A【課題】患者の手術部位に対するロボットアームおよびツールの動きを正確に誘導することができる手術用ロボットシステムのためのエンドエフェクタを提供する。【解決手段】手術用ロボットシステムのためのエンドエフェクタ３１２は、エンドエフェクタ本体と、光学サブアセンブリとを含む。光学サブアセンブリは、エンドエフェクタ本体に結合されたハウジングを含み、ハウジングはねじ山付き部分を含む。光学サブアセンブリはさらに、所定の範囲の光放射波長を透過する窓およびハウジングと窓との間に配置されたガスケットを含む。光学サブアセンブリは、窓の上に配置されてハウジングのねじ山付き部分を係合するねじ山付きリングをさらに含み、ねじ山付きリングは、窓とハウジングとの間のガスケットを圧縮し、窓とハウジングとの間にシールを形成する。光学サブアセンブリはさらに、窓を通る所定の範囲の光放射波長の光を放射する発光体を含む。【選択図】図３Ａ
