A fruit and vegetable harvesting device 10 that harvests fruit or vegetables 1 connected to a branch 3, via a peduncle 2. The fruit and vegetable harvesting device 10 comprises: a harvesting hand comprising a holding section 12 and a finger section 21, said holding section including a suction pad 15 that holds the fruit or vegetable 1 and said finger section 21 being configured so as to able to abut the peduncle 2； and a robot arm 31 that rotates the harvesting hand 11 such that the peduncle 2 is pressed by the finger section 21 abutting the peduncle 2.La présente invention concerne un dispositif de récolte de fruits et de légumes (10) qui récolte des fruits ou des légumes (1) attachés à une branche (3), par l'intermédiaire d'un pédoncule (2). Le dispositif de récolte de fruits et de légumes (10) comprend : une main de récolte qui comprend une section de retenue (12) et une section de doigt (21), ladite section de retenue comprenant un tampon d'aspiration (15) qui retient le fruit ou le légume (1) et ladite section de doigt (21) étant configurée de façon à venir en butée contre le pédoncule (2) ； et un bras robotisé (31) qui met en rotation la main de collecte (11) de telle sorte que le pédoncule (2) soit pressé par la section de doigt (21) qui vient en butée contre le pédoncule (2).果菜収穫装置１０は、果梗２を介して枝３に接続された果菜１を収穫するものである。果菜収穫装置１０は、果菜１を保持する吸着パッド１５を含む保持部１２と果梗２に当接しうるよう構成された指部２１とからなる収穫ハンドと、収穫ハンド１１を果梗２に当接した指部２１で果梗２が押圧されるよう回転させるロボットアーム３１と、を備えている。
