Ein Variable-Steifheit-Aktuator (10), der imstande ist, verschiedene Steifheiten für ein flexibles bzw. biegsames Glied bereitzustellen, enthält ein Formgedächtnisglied bzw. Formspeicherglied (20), das bei einer Phase zwischen einer ersten Phase und einer zweiten Phase übergehen kann und ein induzierendes Glied (30), das einen Phasenübergang zwischen der ersten Phase und der zweiten Phase in dem Formgedächtnisglied bzw. Formspeicherglied (20) bewirkt. Das Formgedächtnisglied bzw. Formspeicherglied (20) ist in dem flexiblen Glied angeordnet, und zwar mit mindestens einem freien Ende. Das Formgedächtnisglied bzw. Formspeicherglied (20) nimmt einen flexiblen bzw. biegsamen Zustand an, in dem es durch eine externe Kraft leicht bzw. einfach verformbar ist, wenn es in der ersten Starre bzw. dem ersten Zustand ist, um eine niedrigere Steifheit für das flexible Glied bereitzustellen. Das Formgedächtnisglied bzw. Formspeicherglied (20) nimmt einen steifen Zustand, in dem es eine Tendenz aufweist, eine eingeprägte bzw. gespeicherte Form, die im Voraus eingeprägt bzw. gespeichert wird, gegen eine externe Kraft anzunehmen, an, wenn es in der zweiten Starre bzw. dem zweiten Zustand ist, um eine höhere Steifheit für das flexible Glied bereitzustellen.A variable stiffness actuator (10) capable of providing various stiffnesses to a flexible member includes a shape memory member (20) that can transition at a phase between a first phase and a second phase, and an inducing member (30) which effects a phase transition between the first phase and the second phase in the shape memory member (20). The shape memory member (20) is disposed in the flexible member with at least one free end. The shape memory member (20) assumes a flexible state in which it is easily deformed by an external force when it is in the first rigidity or the first state, to a lower rigidity for the to provide flexible member. The shape memory member (20) assumes a rigid state in which it has a tendency to adopt
