Für das Verfahren wird eine Kamera (1), eine Bildauswerteeinheit (3) und eine Steuereinheit (5) benötigt, die vorne an einem Wagen (12) montiert sind. Die Steuereinheit (5) erfasst die Pulse eines Drehgebers (11), der am Antrieb (10) des Wagens (12) montiert ist. Die Steuereinheit (5) löst zyklisch Aufnahmen der Kamera (1) aus. Erkennt die Bildauswerteeinheit (3) in dem aufgenommenen Bild (4) einen Spargel (7), wird aus der Position des Spargels (7) im Bild (4) und der gemessenen Stechzeit die Position des Wagens (12) ermittelt, bei dem am Wagen (12) montierte Stechvorrichtungen (17), (26) Stechimpulse (15), (28) erhalten müssen, damit der Spargel (7) unter Berücksichtigung des Verfahrzeit der Stechvorrichtungen (17), (26) während der Fahrt gestochen wird. Ist diese Position erreicht, wird ein Stechimpuls (15), (28) an die Stecheinheit (17), (26) abgegeben, die die für das Stechen günstigste Position quer zum Damm hat.The method involves detecting measure for distance covered by a wagon (12) as pulse, and recording images (4) of an asparagus dam (6) by an image recording chip of a camera (1). Positions of asparagus are determined by an image evaluation unit (3) and transmitted to a control unit (5). Condition of a counter (13) is determined from counter reference values stored in registers (30). The pulse is released during reaching of counter condition during driving of the wagon, where an asparagus lancing device (17) has desired position transverse to the dam for lancing asparagus. An independent claim is also included for a device for executing a method for controlling an asparagus lancing device.
