The robotic surgical system includes a sterile surgical instrument, a robotic surgical manipulator, and a sterile drape that covers at least a portion of the robotic surgical manipulator. The surgical instrument has a proximal interface and an end effector. The proximal interface includes two gimbal assemblies with crossed rotation axes connected to the distal launcher. The robotic surgical manipulator has a drive plate that abuts the gimbal assembly. The drive plate has two rotational degrees of freedom with respect to the center of motion coinciding with the intersection of the axes of the gimbal assembly. The sterile drape comprises a sterilizing sheet covering at least a portion of the robotic surgical manipulator, a frame bonded to the sterilization sheet, a mechanism interface for covering the drive plate of the robotic surgical manipulator, and a compartment connecting the instrument interface to the frame.로봇 수술 시스템은 살균 수술 기구, 로봇 수술 조작기, 및 로봇 수술 조작기의 적어도 일부를 가리는 살균 드레이프를 포함한다. 수술 기구는 기단부 인터페이스 및 말단부 실행기를 가지고 있다. 기단부 인터페이스는 말단부 실행기에 연결된 두개는 교차 회전축을 구비한 짐벌 조립체를 포함하고 있다. 로봇 수술 조작기는 짐벌 조립체와 맞닿는 구동 플레이트를 가지고 있다. 구동 플레이트는 짐벌 조립체의 축의 교차점과 일치하는 운동 중심에 대하여 2 회전 자유도를 갖는다. 살균 드레이프는 로봇 수술 조작기의 적어도 일부를 가리는 살균 시트, 살균 시트와 접합된 프레임, 로봇 수술 조작기의 구동 플레이트를 가리는 기구 인터페이스, 및 기구 인터페이스를 프레임에 연결하는 칸막이를 포함하고 있다.
