The shape memory alloy wire material having superelasticity at a predetermined temperature section has a first portion having a first transformation temperature and a second portion having a second transformation temperature lower than the first transformation temperature by an appropriate heat treatment process Wherein the first portion is configured to lose hyperelasticity at a temperature lower than the first transformation temperature and can be used in a tube continuum robot that operates by interaction of tubes overlapping with each other.소정 온도 구간에서 초탄성을 가지는 형상기억합금 재질의 선재는, 적정할 열처리 공정에 의해 제1 변태온도를 가지는 제1부분과, 상기 제1 변태온도 보다 낮은 제2 변태온도를 가지는 제2부분을 포함하고, 상기 제1 변태온도 보다 낮은 온도에서 상기 제1부분은 초탄성을 상실하도록 구성되어, 서로 겹쳐진 튜브끼리의 상호 작용에 의해 동작하는 튜브 연속체 로봇에 이용될 수 있다.
