The remote control system includes a display, a master input device and a control system. The control system determines the orientation of the end effector reference coordinate system with respect to the clock reference coordinate system, determines the orientation of the master input device reference coordinate system with respect to the display reference coordinate system, establishes an alignment relationship between the master input device reference coordinate system and the display reference coordinate system, And to change the posture of the end effector in response to the posture change of the master input device based on the alignment relationship. The alignment relationship is independent of the positional relationship between the master input device reference coordinate system and the display reference coordinate system. In one aspect, the teleoperation system is a telemedicine system, such as a telesurgery system.원격조작 시스템은 디스플레이, 마스터 입력 장치 및 제어 시스템을 포함한다. 제어 시스템은 시계 기준 좌표계에 대한 엔드 이펙터 기준 좌표계의 방위를 결정하고, 디스플레이 기준 좌표계에 대한 마스터 입력 장치 기준 좌표계의 방위를 결정하고, 마스터 입력 장치 기준 좌표계와 디스플레이 기준 좌표계 간의 얼라인먼트 관계를 정립하고, 얼라인먼트 관계에 기초하여 마스터 입력 장치의 자세의 변경에 응답하는 엔드 이펙터의 자세의 변경을 명령하도록 구성된다. 얼라인먼트 관계는 마스터 입력 장치 기준 좌표계와 디스플레이 기준 좌표계 간의 위치 관계와 무관하다. 하나의 양태에서, 원격조작 시스템은 원격수술 시스템과 같은 원격의료 시스템이다.
