KWOK, Ka Wai,DONG, Ziyang,GUO, Ziyan,FU, Kin Chung, Denny,LEE, Kit Hang, Brian,CHEUNG, Chim Lee
申请号：
CNCN2017/089701
公开号：
WO2017/220010A1
申请日:
2017.06.23
申请国别(地区):
CN
年份:
2017
代理人:
摘要：
MRI-guided robotics offers possibility for physicians to perform interventions remotely on confined anatomy. While the pathological and physiological changes could be visualized by high-contrast volumetric MRI scan during the procedure, robots promise improved navigation with added dexterity and precision. In cardiac catheterization, however, maneuvering a long catheter (1-2 meters) to the desired location and performing the therapy are still challenging. To meet this challenge, the robot presents an MRI-conditional catheter robotic system that integrates intra-operative MRI, MR-based tracking units and enhanced visual guidance with catheter manipulation. This system differs fundamentally from existing master/slave catheter manipulation systems, of which the robotic manipulation is still challenging due to the very limited image guidance. This system provides a means of integrating intra-operative MR imaging and tracking to improve the performance of tele-operated robotic catheterization.La robotique guidée par IRM offre aux médecins la possibilité de pratiquer des opérations à distance sur une anatomie confinée. Bien que les changements pathologiques et physiologiques puissent être visualisés par un scan IRM volumétrique à contraste élevé pendant l'intervention, les robots promettent une navigation améliorée à un degré de dextérité et de précision supplémentaire. Dans le cathétérisme cardiaque, cependant, la manœuvre d'un cathéter long (1 à 2 mètres) jusqu'à l'emplacement désiré et l'exécution de la thérapie reste encore un défi. Pour relever ce défi, l'invention concerne un robot comportant un système robotique de cathéter conditionnel par IRM qui intègre des unités IRM, et des unités de monitorage par RM peropératoires, ainsi qu'un guidage visuel amélioré en termes de manipulation de cathéters. Ce système diffère fondamentalement des systèmes de manipulation de cathéters de type maître/esclave existants, dont la manipulation robotisée reste un défi en raison d'un
