A robot system (1) comprises: a multi-jointed robot (20), a syringe driving device (30) for pushing and pulling a plunger (17c) of a syringe (17) comprising a needle (17e), a control unit (100) controlling the operation of the syringe driving device (30) and simultaneously controlling the operation of the multi-jointed robot (20) for handling a vial (16) and the syringe (17). The control unit (100) performs: a control (A) which operates the multi-jointed robot such that the needle (17e) of the syringe (17) punctures a cap (16c) of the vial (16) by using , a control (B) which operates the syringe driving device (30) such that a liquid inside the vial (16) is absorbed through the needle (17e) by pulling the plunger (17c) after the control (A) controls the multi-jointed robot, and a control (C) which operates the multi-jointed robot (20) such that the needle (17e) is inclined with respect to the cap (16c) of the vial (16) by changing an orientation of at least one of the vial (16) and the syringe (17) after the control (A) controls the multi-jointed robot.COPYRIGHT KIPO 2015로봇 시스템(1)은, 다관절 로봇(20)과, 바늘(17e)을 구비하는 시린지(17)의 플런저(17c)를 밀고당기기 위한 시린지 구동 장치(30)와, 바이알(16) 및 시린지(17)를 취급하도록 다관절 로봇(20)의 동작을 제어하는 동시에, 시린지 구동 장치(30)의 동작을 제어하는 제어 장치(100)를 구비하며, 제어 장치(100)는, (A) 바이알(16)의 캡(16c)에 시린지(17)의 바늘(17e)을 천자하도록 다관절 로봇을 동작시키는 제어와, 제어 (A)의 후에, (B) 플런저(17c)를 당겨서 바늘(17e)을 통해서 바이알(16) 내의 액체를 흡인하도록, 시린지 구동 장치(30)를 동작시키는 제어와, 제어 (A)의 후에, (C) 바이알(16) 및 시린지(17) 중 적어도 한쪽의 자세를 변경해서 바늘(17e)이 바이알(16)의 캡(16c)에 대해서 기울게 되도록, 다관절 로봇(20)을 동작시키는 제어를 실행한다.
