The present invention relates to a walking system comprising a walk assisting device coupled with the leg of a user using the walking system； one or more sensors measuring movement of the arm of the user using the walking system； and a controller controlling movement of the walk assisting device according to information measured in the sensors. According to the walking system, a disabled person with paralyzed legs can move on a rough place, stairs or the like without using a complex walk control algorithm by an equilibrium sense and an exercise learning ability.본 개시는, 보행 시스템 사용자의 하지에 결합되는 보행 보조기； 보행 시스템 사용자의 팔의 움직임을 측정하는 1개 이상의 센서； 그리고, 센서로부터 측정된 정보에 따라 보행 보조기의 움직임을 제어하는 제어기；를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 시스템에 관한 것이다.
