Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie sowie ein Verfahren zur Unterstützung beim Positionieren eines Manipulatorarms (16) einer Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie. Die Vorrichtung umfasst eine Instrumenteneinheit (300), die mit einer Koppeleinheit (100) des Manipulatorarms (16) verbunden wird. Die Instrumenteneinheit (300) hat ein chirurgisches Instrument (500) mit einem Instrumentenschaft (512), dessen proximales Ende (514) durch eine Körperöffnung eines Patienten (18) zu einem Zielgebiet (30, 31, 916) führbar ist. Bei einer Verbindung der Instrumenteneinheit (300) mit der Koppeleinheit (100) wird der zur Längsachse (510) des Instrumentenschafts (512) des chirurgischen Instrumentes (500) orthogonalen Abstandsvektor (V) zwischen der Längsachse (510) und dem durch die Koordinaten (xz, yz, zz) festgelegten Zielgebiet (30, 31, 916) ermittelt. Es wird eine erste Steuerinformation erzeugt, wenn der Betrag des ermittelten Abstandsvektors (V) einen ersten voreingestellten Wert hat und/oder unterschreitet. Eine Ausgabeeinheit (41, 47) gibt abhängig von der ersten Steuerinformation ein Signal aus.The invention relates to a device for robotic surgery and a method for assisting in positioning a manipulator arm (16) of a device for robotic surgery. The device comprises an instrument unit (300), which is connected to a coupling unit (100) of the manipulator arm (16). The instrument unit (300) has a surgical instrument (500) with an instrument shaft (512), the proximal end (514) of which can be guided through a body opening of a patient (18) to a target area (30, 31, 916). When the instrument unit (300) is connected to the coupling unit (100), the distance vector (V) orthogonal to the longitudinal axis (510) of the instrument shaft (512) of the surgical instrument (500) is interposed between the longitudinal axis (510) and the coordinate (xz determined target area (30, 31, 916) determined. A first control information is g
