一种基于特征融合粒子滤波的仿生机器鱼视觉跟踪方法
- 专利权人:
- 北京理工大学;中国人民解放军总医院;中国计量科学研究院
- 发明人:
- 郭树理,韩丽娜,王稀宾,袁振兵,崔伟群,王春喜,司全金,李铁岭,刘源,黄剑武,郭芙苏,曲大成
- 申请号：
- CN201611246452.3
- 公开号：
- CN106780560A
- 申请日:
- 2016.12.29
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 代丽`仇蕾安
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于特征融合粒子滤波的仿生机器鱼视觉跟踪方法。使用本发明能够有效提高跟踪算法对光照变化的适应性，提高目标跟踪算法的鲁棒性，且精度高，能应用于水下环境比较复杂的环境。本发明综合考虑机器鱼的颜色特征和运动情况，将机器鱼的运动信息和边缘信息相结合，通过颜色和运动边缘双特征的融合来构建粒子滤波的观测模型，并通过观测模型来对系统运动模型预测的目标估计结果进行修正，有效降低系统的误差，提高视觉子系统的鲁棒性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
