The present invention relates to a robotic surgical system including a robotic arm comprising a first segment having a first plurality of links and a first plurality of actuated hinged modules that provide the robotic arm with at least five degrees of freedom, and a second one. A segment having a proximal end coupled to a distal end of the first segment and comprising a second plurality of links and a second plurality of actuated hinged modules that provide the robotic arm with at least two degrees of freedom. the robotic surgical system further comprises an instrument driver coupled to the second segment and configured to hold a surgical instrument. the second arm segment is configured to move the surgical instrument within a generally spherical workspace and the first arm segment is configured to move the spherical workspace location.a presente invenção refere-se a um sistema cirúrgico robótico que inclui um braço robótico compreendendo um primeiro segmento que tem uma primeira pluralidade de elos e uma primeira pluralidade de módulos articulados atuados que proporcionam ao braço robótico ao menos cinco graus de liberdade, e um segundo segmento que tem uma extremidade proximal acoplada a uma extremidade distal do primeiro segmento e que compreende uma segunda pluralidade de elos e uma segunda pluralidade de módulos articulados atuados que proporcionam ao braço robótico ao menos dois graus de liberdade. o sistema cirúrgico robótico compreende adicionalmente um acionador do instrumento acoplado ao segundo segmento e configurado para segurar um instrumento cirúrgico. o segundo segmento do braço é configurado para mover o instrumento cirúrgico dentro de um espaço de trabalho genericamente esférico e o primeiro segmento do braço é configurado para mover o local do espaço de trabalho esférico.
