An exemplary method of controlling an elongated instrument during a medical procedure involving movement of the elongated instrument relative to a patient is provided. The method includes generating, by the control system, a first model of the elongated instrument, and generating, by the control system, a second model of the elongated instrument based on the reference posture of the elongated instrument. The method further includes comparing, by the control system, the first model with the second model, and determining, by the control system, the state of the system configuration based on the comparison.환자에 관한 길쭉한 기구의 움직임을 수반하는 의료 절차 동안 길쭉한 기구를 제어하는 예시적인 방법이 제공된다. 이 방법은, 제어 시스템에 의해, 길쭉한 기구의 제1 모델을 생성하는 단계, 및 제어 시스템에 의해, 길쭉한 기구의 기준 자세에 기초하여 길쭉한 기구의 제2 모델을 생성하는 단계를 포함한다. 이 방법은, 제어 시스템에 의해, 제1 모델을 제2 모델과 비교하는 단계, 및 제어 시스템에 의해, 비교에 기초하여 시스템 구성의 상태를 결정하는 단계를 더 포함한다.
